Quadrotor 장치 응용 프로그램

Quadrotor 장치 응용 프로그램

Quadrotor는 흔하지 않은 종류의 자동화된 항공 차량( UAV )이며, 계획, 관찰, 조사 및 추적 작업, 구조 임무, 농업 관련 기업, 교통 임원, 장면 영화 제작 등을 위해 매우 오랜 시간 동안 점진적으로 활용됩니다.
쿼드로터일 때 엄청난 포인트 처분 제어 및 장애물 회피를 요구하는 응용 프로그램은 실제로 동반 영역을 강화해야 합니다.
Quadrotor는 적극적인 이동 제어, 시각 기반 제어, 실내 조건 제한, 복잡한 계산을 위한 계산 비용 선진화, 관대한 가중 해제 발급. PD 및 PID와 같은 모범적인 방법, LQR 및 LQG와 같은 이상적인 전략, Lyapunov 및 Backstepping과 같은 비 직접 절차, Fuzzy200 및 강화 학습과 같은 정통하고 다양한 제어 방법을 실행하고 있습니다.
Quadrotors는 검사에 세련된 장비와 엄청난 연구 시설을 요청해야 하는데 최소 비용의 가상 개선 장치를 활용하여 매우 잘 발전할 수 있습니다.
독립적인 제어에서는 응용 프로그램 장치의 도움으로 절차를 간소화하여 정렬, 경로 추적 및 다른 UAV 와의 공동 활동을 유지할 수 있습니다.
분산 작업은 Visual Basic, MatLab, Panda 3D, Gazebo와 같은 프로그래밍의 활용 또는 Python 및 C++와 같은 방언으로 생성된 더 많은 개방형 응용 프로그램과 관련됩니다. LabVIEW에서 생성된 GUI는 MatLab-Simulink에서 생성된 GUI는 LQR(Quadratic Straight Controller) 제어를 사용합니다.
Gazebo는 고급 역학을 위한 중요한 가상 기후입니다.
ROS와의 조정은 제어 계산을 조사할 수 있는 놀라운 테스트베드를 제공합니다.
UAV의 재현을 위해 Gazebo와 ROS를 활용하는 응용 프로그램 작업이 묘사됩니다.
언급된 재생 장치의 많은 부분은 프로그래밍 경험이 거의 없는 클라이언트에게 번거로운 시작을 갖습니다.
실제로 오픈 소스 모델도 흥미로울 수 있는데 이 장치는 쿼드로터를 지원합니다.
제어 개선, 해부 및 테스트 방향에 대한 다양한 제어 기술 살펴보기. ROS, Gazebo 또는 Python 또는 C ++와 같은 응용 프로그램 언어에서 정보가 거의 없는 클라이언트를 시작하면 매우 잘 활용될 수 있습니다.
장치는 easies의 이해 quadrotor의 단 제어 시스템의 발전으로, 구성 요소 및 관련 상태. 현재 챕터는 이 사용하기 쉬운 구조와 활용 전략을 묘사합니다.
Quadrotor 컨트롤은 스릴 넘치는 탐험 지역입니다.
지난 몇 년간의 발전에 관계없이 몇 가지 관점에서는 더 심오한 조사가 필요합니다. Quadrotor가 방향 테스트에서 어떻게 작동하는지, 방향 컷오프 포인트를 특성화하는 방법 또는 장치의 실제 속성 변경이 프레젠테이션을 위해 의미하는 것입니다.
시각적 인터페이스 향상 단계는 이러한 작업을 돕는 중요한 장치이며 quadrotor모델은 오일러 포인트와 함께 뉴턴-오일러 조건을 사용하고 프로펠러 속도에 대한 추정 동요 및 컷오프 포인트와 마찬가지로 공기 항력 및 프로펠러 속도 요소의 영향에 대해 생각합니다. Quadrotor 기기는 몇 가지 경계를 설정하기만 하면 모든 가제트를 테스트할 수 있습니다. 다수의 웨이포인트 및 관련 시간으로 특징지어지는 3차원 이상적인 방향은 최소 스냅 궤적 배열 계산의 도움으로 결정됩니다.
작은 각도 제어, DTV(Desired Thrust Vector) 제어 및 기하학적 추적 제어는 Quadrotor 장치에서 접근 가능한 절차입니다.
통제에 따른 태도와 방향. 제어 이득은 Particle Swarm Optimization을 사용하여 결정됩니다.
RMS(Root Mean Square) 실수 및 Basin of Attraction이 승인에 사용됩니다.
Quadrotor는 그래픽 UI(GUI)에서 시각적 평가를 통해 제어 방법론을 선택하거나 수학적 결과를 분류할 수 있습니다.
또한 이 장치는 격리되어 다른 제어 시스템에 개방되어 있으며 GitHub에서 액세스 할 수 있습니다.