로봇의 응용 프로그래밍 인터페이스

로봇의 응용 프로그래밍 인터페이스

오늘날 관례적인 현대 기후 외부의 새로운 응용 분야에 초점을 맞춘 강력한 기계적 배치는 응용 프로그램 작업에서 예기치 않은 취약성과 확장된 변경 가능성이 있는 알려진 공간에서 어느 정도 작동해야 합니다.
따라서 성공하려면 장비에서 일반 제어에 이르기까지 자동화된 프레임워크의 각 계층에서 복잡성이 증가하도록 이러한 요청에서 신속하게 기능을 조정하고 적절하게 조정해야 합니다.
이를 처리하기 위해 표현된 것처럼 고급 역학을 위한 프로그래밍 구조가 20년 이상 생성되어 자동화된 프레임워크에 새로운 기능과 인터페이스를 일관되게 통합할 뿐만 아니라 적응 가능한 기반을 제공할 계획입니다.
또한 확장된 복잡성에 관계없이 정규화, 간단한 팔로우 및 제품 개선 지원을 보장합니다.
복잡한 제품을 관리하는 것 외에도 이러한 시스템은 견고한 연속(RT) 실행을 제공해야 하며, 로봇이 독립적인 모드에서 행동하고 불안정한 영향에 반응하고 실제 기후와 연관되어야 할 때 기본 작업에서 필요에 따라 놀라운 반응 시간을 보장해야 합니다.
게다가, 사용하기 쉽고 표준화된 응용 프로그래밍 인터페이스(프로그래밍 인터페이스)를 제공하는 로봇의 복잡한 장비(예: 액추에이터 및 센서)를 소화하기 위한 제품 미들웨어 요구 사항. 실제로 로봇은 필드버스를 통해 전달되는 여러 장비 장치로 구성된 적절한 프레임워크로 볼 수 있습니다.
최소한의 비용으로 여러 자동화 단계에서 공유, 이식 및 재사용할 수 있는 제어 및 응용 프로그램 프로그래밍의 빠른 모델 및 발전 노력은 제품 디자인을 위한 또 하나의 기본 전제 조건입니다.
이 목표를 달성할 것으로 예상되는 중요한 부분은 실제 장비 대비 및 제한 사항(예: 제어 반복, 운동학/요소 모델, 액추에이터 유형 및 크기, 센서 등을 포함하도록 통합될 수 있음)을 통합할 수 있는 장비 반사 계층(HAL)입니다.
하나의 로봇에서 시작하여 다음 로봇으로 이동합니다.
HAL은 간결함과 코드 재사용을 보장하는 적당히 균일한 심의 계층을 제공할 수 있습니다.
HAL은 한 로봇에서 다음 로봇으로 쉽게 이식할 수 있는 제어 모듈의 개선을 허용합니다.
구조를 프로그래밍 현재의 진보된 기계는 다양한 필요성과 전제 조건과 해결 과정 새로운 장치에 대한 중요한 관점 중 하나인 미들웨어는 주목할만한 설정과 자동화된 프로그래밍 단계와 상호 운용성입니다.
완벽한 세계에서 상호 운용성 은 클라이언트가 1. 현재 코드를 변경하고, 2. 각 활용 사례에 대해 손으로 코딩된 "범위"를 구성할 필요 없이 기존 프로그래밍을 실행할 수 있도록 해야 합니다.
이 부분에서는 XBot 프로그래밍 시스템이 소개됩니다.
XBot의 개선 기계 장비의 다양한 변동을 추상화하는 제품 시스템(크로스 로봇 스테이지 구조로 적절하게 전환)을 제공하고, 결정론적 하드 상수(RT) 실행을 제공하고, 장인 정신 로봇의 조정 조건에 부여하는 인터페이스를 결합하는 제품 시스템을 제공해야 할 필요성에 의해 주도되었습니다.
모듈 엔지니어링을 통해 시스템을 제어하고 업그레이드된 적응성을 달성합니다.
현대 작업 환경 설정 외부 새로운 응용 분야의 고급 역학의 활용이 필요 자동화 기능을 기존의 현대 자동 기계의 과거 긴 방법을 보여 이러한 능력의 실행은 불가피하게 자동화 장비, 제어 및 프로그래밍 부품의 복잡성을 구축합니다.
고급 역학을 위한 XBot 프로그래밍 엔지니어링을 제시하는데 이 엔지니어링은 적절하게 높은 제어 반복에서 최소한의 지터로 연속(RT) 실행을 수행할 준비가 되어 있는 동시에 다양한 장비 캡슐화 및 복잡함이 있습니다.
XBot의 중요한 요소는 여러 설정 문서를 고려하여 코드 변경 없이 다양한 로봇에서 시스템을 활용하는 로봇 간 유사성입니다. 구조의 계획은 간단한 상호 운용성을 보장합니다.
로봇 회의론자 프로그래밍 인터페이스의, ROS, YARP 또는 OROCOS 같은 고급 역학에 대한 기존의 프로그래밍 장치와 통합을 기본 XBotInterface으로 구조는 효과적으로 활용하고 KUKA 등 지역 사회 중심의 기계 팔에 대한 제품의 기초로 승인된 LBR iiwa / 경수로 4+ 및 프란카 WALK-MAN 및 COMAN +, 및 CENTAURO 같은 로봇 사족 같은 명기와 같은 인간형 로봇의 역할 수행이 필요할 것입니다.